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| 仿生爬壁机器人:研究基础、关键技术及发展预测 | |
| 作者姓名： | 裴香丽 刘书豪 师瑞卓 魏安民 吴志伟 戴振东 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,仿生结构与材料防护研究所,南京 210016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 ( 62233008 ) |
| 摘 要： | 爬壁机器人是移动机器人的重要分支,能代替人工在高危、狭小、恶劣等环境工作.研制仿生爬壁机器人从筛选具有优异攀爬能力的动物,研究其运动行为、机体结构、附着能力、感知控制的规律入手,凝练爬壁机器人设计准则,发展灵活、轻质、微型、适应性广的移动机器人,为航空、航天、救援等提供必要的装备.这类研究受到基础科学、工程技术和产业应用等领域专家的广泛关注.本文梳理仿生爬壁机器人研究的现状,总结典型攀爬动物的运动行为、附着机制,归纳爬壁机器人的附着方式、移动机构和运动控制等方面的关键技术,分析仿生爬壁机器人附着和移动方式的特点,给出已有爬壁机器人的仿生度,并展望仿生爬壁机器人的核心问题和发展趋势,为未来仿生爬壁机器人的发展提供参考意见. |
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