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| 3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制 | |
| 引用本文： | 刘延斌,张宏敏,赵新华.3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制[J].系统仿真学报,2009,21(11). |
| 作者姓名： | 刘延斌 张宏敏 赵新华 |
| 作者单位： | 1. 河南科技大学机电工程学院,洛阳,471003;天津理工大学机械工程学院,天津,300191 2. 河南科技大学机电工程学院,洛阳,471003 3. 天津理工大学机械工程学院,天津,300191 |
| 基金项目： | 河南省教育厅自然科学计划项目，天津市科委自然科学基金项目 |
| 摘 要： | 研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法.根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真.结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性. |
| 关 键 词： | 并联机器人 滑模控制 自适应技术 神经网络 鲁棒跟踪控制 |
Adaptive NN Sliding Mode Control Method of 3-RRRT Parallel Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | parallel robot sliding mode control adaptive technology NN robust tracking control |
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