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| 基于观测似然重要性采样的粒子滤波算法 | |
| 引用本文： | 高建坡,韦志辉,孟迎军,吴镇扬. 基于观测似然重要性采样的粒子滤波算法[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(12) |
| 作者姓名： | 高建坡 韦志辉 孟迎军 吴镇扬 |
| 作者单位： | 1. 南京理工大学电子工程与光电技术学院,南京,210094 2. 东南大学信息科学与工程学院,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，南京理工大学科技发展基金 |
| 摘 要： | 针对粒子滤波中如何来设计重要性采样函数进行动态粒子传播这个重要问题,提出了一种新的基于观测似然重要性采样的粒子滤波算法,该算法打破了常规粒子滤波先按某一重要性采样函数进行采样,再用观测似然进行粒子权重更新的思路,而是直接根据观测似然进行采样,然后再用先验转移概率进行粒子权重更新.由于算法在采样的过程中用到了观测似然函数,这样保证大多数粒子点都分布在高观测似然区域,极大提高了粒子的利用效率,实验证明基于观测似然重要性采样粒子滤波的性能明显优于当今流行的标准粒子滤波,扩展 Kalman粒子滤波以及unscented粒子滤波. |
| 关 键 词： | 粒子滤波 重要性采样 重要性采样函数 动态估计 |
Particle Filter Based on Observation Likelihood Importance Sampling |
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| Abstract: | |
| Keywords: | particle filter importance sampling importance sampling function dynamic estimation |
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