| 基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法 |
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| 引用本文： | 柳长安,刘伟,刘春阳. 基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(12) |
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| 作者姓名： | 柳长安 刘伟 刘春阳 |
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| 作者单位： | 华北电力大学计算机科学与技术学院,北京,102206 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目,教育部科学技术研究重点项目 |
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| 摘 要： | 研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法.首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 k-trajectory算法 计算机仿真 |
Smooth Trajectory Method for Robot for Powerline Inspection Based on k-trajectory Algorithm |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | overhead powerline inspection flying robot smooth trajectory k-trajectory algorithm computer simulation |
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