| 受限机器人的一种自适应控制方案 |
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| 引用本文： | 蔡刚强,梁天培.受限机器人的一种自适应控制方案[J].华南理工大学学报(自然科学版),1993,21(2):76-82. |
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| 作者姓名： | 蔡刚强 梁天培 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化系，华南理工大学自动化系，香港理工学院机械与轮机工程系 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出了一个仿真例子以验证控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 自适应控制 跟踪 |
A NEW ADAPTIVE CONTROL STRATEGY FOR CONSTRAINED MANIPULATORS |
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| Cai Gangqiang,Zhou Qijie,Liang Tianpei Dept.of Automation,South China Univ.of Tech. Depatment of Mechanical and Marine Engineering Hong Kong Polytechnic..A NEW ADAPTIVE CONTROL STRATEGY FOR CONSTRAINED MANIPULATORS[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),1993,21(2):76-82. |
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| Authors: | Cai Gangqiang Zhou Qijie Liang Tianpei Deptof Automation South China Univof Tech Depatment of Mechanical and Marine Engineering Hong Kong Polytechnic |
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| Abstract: | In this paper,we present a new adaptive control strategy for the constrained manipulator in the presence of uncertainty in the manipulator model parameters.The controller design is based on the reduced form of the manipulator model 3]. It is proven that the new controller can guarantee the perfect motion tracking.On the other hand,the force tracking error is bounded with the bound being adjustable.The results in this paper are verified by a simulation example. |
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| Keywords: | robots adaptive control tracking |
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