| 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制 |
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| 引用本文： | 裴希伍,王从庆,吴鹏飞. 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2011, 39(Z2): 28-31 |
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| 作者姓名： | 裴希伍 王从庆 吴鹏飞 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 西安交通大学机械制造工程国家重点实验室资助项目(201002) |
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| 摘 要： | 针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂,讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型.在此基础上,采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子...
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| 关 键 词： | 空间柔性机械臂 动力学建模 奇异摄动 快速终端滑模控制 振动抑制 |
Trajectory tracking and vibration suppression of a free-floating flexible space manipulator |
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| Pei Xiwu , Wang Congqing , Wu Pengfei. Trajectory tracking and vibration suppression of a free-floating flexible space manipulator[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2011, 39(Z2): 28-31 |
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| Authors: | Pei Xiwu Wang Congqing Wu Pengfei |
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| Affiliation: | Pei Xiwu Wang Congqing Wu Pengfei (College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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