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| 一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型 | |
| 引用本文： | 朱兴龙,周骥平,罗翔,颜景平.一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型[J].东南大学学报(自然科学版),2004,34(1):32-37. |
| 作者姓名： | 朱兴龙 周骥平 罗翔 颜景平 |
| 作者单位： | 1. 东南大学机械工程系,南京,210096;扬州大学机械工程学院,扬州,225009 2. 扬州大学机械工程学院,扬州,225009 3. 东南大学机械工程系,南京,210096 |
| 基金项目： | 国家计委 2 11资助项目 ( 2 10 2 0 0 2 0 0 1)，江苏省自然科学基金资助项目 (BK2 0 0 2 40 5 ) |
| 摘 要： | 建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型，提出了一种自适应控制补偿方法，该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差．利用Madab对该动力学模型进行了仿真试验研究，仿真试验结果表明，死区对位置跟踪误差有直接影响，该关节的动力学系统是稳定的，采用自适应控制补偿方法，可以使位置跟踪精度误差小于0．1％，且系统输出无超调．同时，系统对负载变化不敏感，具有较强的鲁棒性． |
| 关 键 词： | 液压伺服关节 三自由度 动力学模型 自适应控制 机器人 |
| 文章编号： | 1001-0505(2004)01-0032-06 |
Dynamic modeling of a novel hydraulic servo with three degrees of freedom joint |
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| Zhu Xinglong , Zhou Jiping Luo Xiang Yan Jingping.Dynamic modeling of a novel hydraulic servo with three degrees of freedom joint[J].Journal of Southeast University(Natural Science Edition),2004,34(1):32-37. | |
| Authors: | Zhu Xinglong Zhou Jiping Luo Xiang Yan Jingping |
| Institution: | Zhu Xinglong 1,2 Zhou Jiping 2 Luo Xiang 1 Yan Jingping 1 |
| Abstract: | An adaptive control compensation method that enables position tracking error due to the dead zone to be eliminated is presented. By Matlab, the simulation testing results show the dynamic system of the novel hydraulic servo joint is steady. The position tracking error is influenced directly by the dead zone. Adopting the adaptive control compensation method enables the position tracking error of less than of 0 1% and implements the system output without overshooting. Simultaneously, the robustness of the system is very strong because the system output is not sensitive to loading change. |
| Keywords: | hydraulic servo joint three degrees of freedom dynamic model adaptive control robot |
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