港口集装箱自主识别定位技术 |
| |
引用本文: | 丁小虎,陈宁.港口集装箱自主识别定位技术[J].集美大学学报(自然科学版),2019,24(4). |
| |
作者姓名: | 丁小虎 陈宁 |
| |
作者单位: | 集美大学机械与能源工程学院,福建 厦门,361021;集美大学机械与能源工程学院,福建 厦门,361021 |
| |
基金项目: | 福建省科技厅项目;国家海洋局(省海洋渔厅)资助项目;福建省自然科学基金 |
| |
摘 要: | 针对港口集装箱自动装卸问题,结合双目视觉和深度学习技术,设计了一种基于Faster R-CNN(faster regions with convolutional neural network)模型的集装箱三维识别定位方法。首先利用双目摄像头采集装箱图像,用于训练Faster R-CNN模型,然后使用该模型检测图像中的集装箱目标,对识别出的目标添加矩形框,并提取其中心点图像坐标,接着通过对双目摄像头进行标定和匹配,获取集装箱矩形框中图像坐标点的深度,实现对集装箱的三维定位,最后将集装箱的三维坐标转换到轮胎吊吊具坐标系下,获得所有集装箱目标中心和吊具中心距离。实验结果表明,系统运行速度可以达到30 fps,平均定位误差在5 mm以内,系统可以有效解决集装箱三维实时识别和定位问题,提升港口集装箱自动化装卸能力。
|
关 键 词: | 集装箱 双目视觉 深度学习 三维定位 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|