|
|||||
|
|
| 基于动态系统稳定估计器的机器人变刚度轨迹规划 | |
| 引用本文： | 谢啸,张涵,汤自林,高霄,肖晓晖.基于动态系统稳定估计器的机器人变刚度轨迹规划[J].中南大学学报(自然科学版),2022(4):1250-1258. |
| 作者姓名： | 谢啸 张涵 汤自林 高霄 肖晓晖 |
| 摘 要： | 针对现有基于动态系统稳定估计器(SEDS)的机械臂轨迹规划中无法兼顾运动精度和能量消耗的问题,提出变刚度轨迹规划的方法.首先,采用SEDS对示教轨迹进行拟合,得到从空间任一起点到终点的收敛轨迹.然后,基于人体上肢刚度模型,通过实验得到肌电信号与上肢末端刚度的映射关系,并使用高斯混合模型GMM和高斯混合回归GMR学习示教... |
| 关 键 词： | 示教学习 动态系统 变刚度轨迹规划 |