| 欠结构水下机器人的自适应位置跟踪控制器的设计 |
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| 引用本文： | 陈奕梅,韩正之.欠结构水下机器人的自适应位置跟踪控制器的设计[J].系统仿真学报,2005,17(7):1714-1716. |
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| 作者姓名： | 陈奕梅 韩正之 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200030 |
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| 摘 要： | 欠结构水下机器人的控制是一个具有很大难度的课题。研究了一种欠结构多方位智能机器人的跟踪问题，在机器人参数不确定及存在未知环境扰动的情况下，设计出了连续的自适应控制器，使得机器人可以自动地跟踪任意光滑的轨迹，并且跟踪误差收敛于半径为任意小的原点的邻域。Matlab仿真研究表明了该控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 欠结构系统 水下机器人 自适应跟踪 非线性控制 |
| 文章编号： | 1004-731X(2005)07-1714-03 |
| 修稿时间： | 2004年6月10日 |
Design of Adaptive Position Tracking Controller for Underactuated Navigator |
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| CHEN Yi-mei,HAN Zheng-zhi.Design of Adaptive Position Tracking Controller for Underactuated Navigator[J].Journal of System Simulation,2005,17(7):1714-1716. |
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| Authors: | CHEN Yi-mei HAN Zheng-zhi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated system omni-directional intelligent navigator adaptive tracking nonlinear control |
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