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| 重型半挂汽车避撞控制的研究 | |
| 引用本文： | 王 鑫,汪选要.重型半挂汽车避撞控制的研究[J].西昌学院学报(自然科学版),2022,36(1):76-80. |
| 作者姓名： | 王 鑫 汪选要 |
| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院 安徽 淮南 ２３２００１ |
| 基金项目： | 安徽省自然科学基金项目(１９０８０８５ＭＥ１５９) |
| 摘 要： | 近年来 半挂汽车正逐渐向智能化进程迈进 避撞控制是半挂汽车实现智能化的重要组成部分 针对重型半挂汽车避撞控制 提出了一种综合驾驶员因素和环境因素的安全距离模型 依据模糊控制理论 确定了驾驶员反应时间参数 基于安全距离模型 采用指数趋近律的控制方法 设计了上层滑模控制器 并与下层 ＰＳＯ－ＰＩＤ 控制器结合构成分层控制系统 在Ｔｒｕｃｋｓｉｍ 软件中建立了前车静止和前车匀速的测试场景 结果表明:所提出的安全距离模型满足车辆避撞要求 车辆能够在安全距离下实现安全停车或跟车行驶 |
| 关 键 词： | 半挂汽车 安全距离 避撞控制 分层控制 |
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