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| 用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制 | |
| 作者姓名： | 曾珂 张乃尧 徐文立 |
| 作者单位： | 清华大学,自动化系,北京,100084;清华大学,自动化系,北京,100084;清华大学,自动化系,北京,100084 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目! (6 97740 1 5 ) |
| 摘 要： | 对于常见的将 CMAC神经网络前馈控制器和常规反馈控制器相结合的机械手轨迹跟踪控制方案 ,它的控制性能同时受神经网络前馈控制器学习能力和反馈控制器控制精度的制约。该文提出的采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案充分利用了 T- S模糊模型的特点和优点 ,以一种基于简化的 T- S型的模糊神经网络作为前馈控制器 ,同时反馈控制器也采用 T- S型模糊神经网络实现。针对三自由度机械手轨迹跟踪问题的仿真实验表明 ,采用 T- S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案是可行的和有效的 |
| 关 键 词： | T-S型模糊神经网络 机械手 轨迹跟踪 自适应控制 |
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