| 改进的机器人神经网络变结构混合控制 |
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| 引用本文： | 陈丽,陈卫东,王洪瑞.改进的机器人神经网络变结构混合控制[J].系统工程与电子技术,2006,28(3):429-430. |
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| 作者姓名： | 陈丽 陈卫东 王洪瑞 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学电气工程学院,河北,秦皇岛,066004;邢台职业技术学院电子系,河北,邢台,054035
2. 燕山大学电气工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 河北省教委科技攻关项目资助课题(A393) |
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| 摘 要： | 针对不确定性机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种神经网络前馈补偿加变结构的混合控制器。通过引入广义误差的立方项补偿以提高系统的动态性能,不但保证了全局的渐近稳定,而且加快了误差的收敛速度。对闭环系统稳定性进行了证明。以二自由度刚性机器人为例进行了仿真研究,结果证明了该方案的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 神经网络 变结构控制 自适应控制 |
| 文章编号： | 1001-506X(2006)03-0429-02 |
| 修稿时间： | 2004年12月29 |
Improved neural-variable structure control of robot manipulators |
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| CHEN Li,CHEN Wei-dong,WANG Hong-rui.Improved neural-variable structure control of robot manipulators[J].System Engineering and Electronics,2006,28(3):429-430. |
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| Authors: | CHEN Li CHEN Wei-dong WANG Hong-rui |
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| Abstract: | A hybrid controller with neural-variable structure for trajectory tracking of robot manipulators with uncertainties is proposed.At the same time,a novel cubic compensation term is used for improving the dynamic function of the system.The stable capability of close-loop system is proved.The simulation of 2-DOF rigid robots is presented to show effectiveness of the proposed scheme. |
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| Keywords: | robot neural network variable structure control adaptive control |
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