| 一种单线激光雷达和可见光摄像机的标定方法 |
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| 引用本文： | 刘大学,戴斌,李政,贺汉根.一种单线激光雷达和可见光摄像机的标定方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 刘大学 戴斌 李政 贺汉根 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院 |
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| 摘 要： | 结合移动机器人实际应用.提出了针对激光雷达和可见光摄像机标定的方法.通过对激光雷达扫描特殊标定板得到距离信息的计算,求得雷达扫描线在标定板上的坐标位置,从而得到了一组雷达数据和图像数据的对应点对.以此为基础,通过参数拟合的方法实现了两者关系的求取.该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,在此基础上的外部标定,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性,实验证明了这种方法的有效性.
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| 关 键 词： | 激光雷达 摄像机 标定 数据融合 特征点 参数拟合 |
A method for calibration of single line laser radar and camera |
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| Liu Daxue,Dai Bin,Li Zheng,He Hangen.A method for calibration of single line laser radar and camera[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Liu Daxue Dai Bin Li Zheng He Hangen |
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