| 采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引 |
| |
| 引用本文： | 李鹤喜,石永华,王国荣.采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引[J].华南理工大学学报(自然科学版),2013,41(7). |
| |
| 作者姓名： | 李鹤喜 石永华 王国荣 |
| |
| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640 |
| |
| 基金项目： | 广东省自然科学基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 为实现基于视觉的6-DOF机器人智能焊接过程的自动导引,提出了一种无标定视觉伺服控制模型.该模型采用多个支持向量回归(SVR)机进行图像雅可比矩阵估计,建立了图像特征和机器人关节角的非线性映射关系,能够在无标定条件下进行焊接机器人视觉导引的伺服控制.文中给出了采用高斯核函数的图像雅可比矩阵估算表达式,并在计算机控制下对SVR-雅可比估计器进行自动训练后,分别对EIH“手眼”和ETH“眼看手”两种摄像机配置方式的焊接机器人进行视觉定位导引试验.试验结果表明,采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引能够较准确地定位在期望目标,与传统的Broyden-估计器相比有更好的动态响应质量.
|
| 关 键 词： | 焊接机器人 视觉导引 伺服控制 支持向量回归 雅可比矩阵 |
Visual Guidance of Welding Robot Using SVR-Jacobian Estimator |
| |
| Li He-xi
,
Shi Yong-hua
,
Wang Guo-rong.Visual Guidance of Welding Robot Using SVR-Jacobian Estimator[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2013,41(7). |
| |
| Authors: | Li He-xi Shi Yong-hua Wang Guo-rong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | welding robot visual guidance servo control support vector regression Jacobian matrix |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
