基于MPC的多车纵向协同避撞算法

车辆防撞预警系统在近年得到快速发展,有效提升了道路交通的安全性。然而现有避撞算法大多考虑相邻两车间的安全关系,并未涉及前车行为对连续后车造成的不利影响。该文提出一种基于模型预测控制（model predictive control,MPC）的多车纵向协同避撞算法,通过综合考虑队列运动学关系,基于模型预测控制,以总相对动能密度最小作为优化目标,将连续时间优化问题离散化为二次规划的数值计算,以避免或减少队列整体的碰撞损失。最后通过MATLAB进行数值仿真,验证了所提方法的有效性。