| 基于蠕动原理拱泥机器人的力学模型分析 |
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| 引用本文： | 谢方明,任福君,张岚,张玲,冯彦华.基于蠕动原理拱泥机器人的力学模型分析[J].佳木斯大学学报,2006,24(2):229-231. |
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| 作者姓名： | 谢方明 任福君 张岚 张玲 冯彦华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨理工大学机械动力工程学院，佳木斯大学机械工程学院，佳木斯大学机械工程学院，佳木斯大学机械工程学院 黑龙江哈尔滨150080，黑龙江哈尔滨150080，佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯154007，黑龙江佳木斯154007，黑龙江佳木斯154007，黑龙江佳木斯154007 |
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| 摘 要： | 针对目前沉船打捞主要采用攻打千斤洞的现状,提出了基于蠕动原理能够自主攻打千斤洞的拱泥机器人,由于拱泥机器人工作环境的特殊性,对海底淤泥层在拱泥头作用下的力学性能进行了分析,并建立了拱泥机器人在泥中的力学模型,为仿生拱泥机器人动力学分析与仿真奠定了基础.
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| 关 键 词： | 蠕动原理 拱泥机器人 海洋土力学模型 |
| 文章编号： | 1008-1402（2006）02-0229-03 |
| 收稿时间： | 2006-01-19 |
| 修稿时间： | 2006年1月19日 |
Analysis on the Mechanical Model of Move-in-mud Robot Based on Creeping Principle |
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| XIE Fang-ming,REN Fu-jun,ZHANG Lan,ZHANG Ling,FENG Yan-hua.Analysis on the Mechanical Model of Move-in-mud Robot Based on Creeping Principle[J].Journal of Jiamusi University(Natural Science Edition),2006,24(2):229-231. |
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| Authors: | XIE Fang-ming REN Fu-jun ZHANG Lan ZHANG Ling FENG Yan-hua |
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| Abstract: | Aimed at renovating the present method for punching ropehole in wrecked ship salvaging,a creeping principle based on move-in-mud robot which can be used in excavating the channel of ship-raising was proposed.Due to the robot's working environment,after analyzing the mechanical model of dirt bed under the shock action,we also gave the mechanical model of robot in water-mud environment,whose study results provide the foundation for building more bionic robot based on creeping principle. |
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| Keywords: | creeping principle move-in-mud robot mechanical model of dirt bed |
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