求解受约束的多体系统动力学的一种方法

用自然坐标描述多体系统,经过约束方程的雅可比矩阵的零空间建立了自然坐标形式的多体系统动力学方程,并进而表示成广义动量的形式,给出了其数值分析的过程,最后举了一个算例。