| 昆虫机器混合系统:从自由状态控制到自主智能调控 |
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| 引用本文： | 马倩,王泓宇,洪慧,潘纲,郑能干.昆虫机器混合系统:从自由状态控制到自主智能调控[J].科学通报,2023(23):3077-3094. |
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| 作者姓名： | 马倩 王泓宇 洪慧 潘纲 郑能干 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学求是高等研究院;2. 浙江大学计算机科学与技术学院;3. 脑机智能全国重点实验室;4. 杭州电子科技大学射频电路与系统教育部重点实验室;5. 人工智能省部共建协同创新中心(浙江大学) |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2020YFB1313501)；;国家自然科学基金(T2293723,61972347)；;浙江省自然科学基金(LR19F020005)；;浙江省重点研发计划(2022C01022,2022C01119,2021C03003)；;中央高校基本业务费专项资金(226-2022-00051)资助； |
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| 摘 要： | 以昆虫作为载体,采用光/电等外部调控手段对其运动行为进行干预或控制,实现可静态预设或动态控制的昆虫机器混合系统,也被称作昆虫机器人.这类微型动物机器人在运动稳定性、环境适应性、隐蔽性等方面拥有天然的优势,在搜救侦查、科学研究等众多领域具有重要的应用价值.随着神经科学、微机电系统、人工智能等研究领域的快速发展,昆虫机器混合系统研究正从自由状态控制发展至自主智能调控阶段.本文回顾了昆虫机器人在受控运动模式、可控动作类型、达成控制任务等方面的研究现状,总结了昆虫机器混合系统研究框架,评述了基于不同调控原理实现的典型昆虫机器混合系统研究进展.在此基础上,分析了昆虫机器混合系统在神经调控机制、微型控制系统、刺激技术及方法、智能控制系统等研究中面临的困难、存在的问题,预测了未来的发展趋势.
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| 关 键 词： | 昆虫机器人 昆虫机器混合系统 神经调控原理 刺激系统 控制策略 |
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