采煤机截煤时动力学行为的研究

1 采煤机截煤时的运动微分方程及其求解由Lagrange方程推得采煤机截煤时运动微分方程为一普通的二阶常微分方程组:F_i(X_k,y_k,γ_1,γ_2,φ_1,_2,φ_c,φ_u,θ_d,X_k,y_k,γ_1,γ_2,φ_1,φ_2,φ_c,φ_u,θ_d,X_k,y_k,γ_1,γ_2,φ_1,φ_2,φ_c,φ_b,θ_d)=0(i=1,2,…,9)式中广义坐标X_k、y_k——采煤机机体(除摇臂、螺旋滚筒外)的重心的b、a轴方向位移;γ_1、γ_2——前后摇臂相对于采煤机机体的摆角;φ_1、φ_2——前后滚筒相对于采煤机机体的转角;θ_c——电动机转于相对于采煤机机体的转角;φ_c、φ_b——采煤机机体绕C轴、b轴的转角。