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| 基于改进A*算法的无人艇全局路径规划 | |
| 作者姓名： | 吕琳 路楠 黄昊 |
| 作者单位： | 1.中国人民解放军91388部队41分队;2.上海大学机电工程与自动化学院;3.国防科技创新研究院前沿交叉技术研究中心 |
| 摘 要： | 以无人艇（unmanned surface vessel, USV）为对象,对其全局路径规划问题展开研究.针对传统A*算法进行规划时存在算法效率低、求解路径长度仅仅是栅格最优而非实际最优,且转折点多、路径不平滑等缺点,提出了双向并行化处理和精英扩展搜索策略来提高算法的搜索性能.同时,采用路径剪枝优化和三次B样条曲线优化方式打破了栅格环境的限制,对路径进一步优化. Matlab仿真实验结果证明,改进后的A*算法为无人艇提供了一种更加合适有效的全局路径规划算法. |
| 关 键 词： | 无人艇 路径规划 A~*算法 路径优化 精英扩展搜索 |