| 机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解 |
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| 引用本文： | 李明林,陈乐生.机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解[J].福州大学学报(自然科学版),2002,30(6):827-830,837. |
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| 作者姓名： | 李明林 陈乐生 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程系,福建,福州,350002 |
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| 摘 要： | 采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法
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| 关 键 词： | 逆运动学 机器人 质心 坐标系 变换矩阵 |
| 文章编号： | 1000-2243(2002)06-0827-04 |
| 修稿时间： | 2002年5月27日 |
Inverse solution for robot PUMA560 kinematics based on coordinate frame attached to mass center |
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| LI Ming-lin,CHEN Le-sheng.Inverse solution for robot PUMA560 kinematics based on coordinate frame attached to mass center[J].Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition),2002,30(6):827-830,837. |
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| Authors: | LI Ming-lin CHEN Le-sheng |
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| Institution: | (Department of Mechanical Engineering , Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) |
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| Abstract: | The parameters of construction based on the coordinate frame attached to the mass center of robot PUMA560 were used to solve the inverse kinematics. Result shows that the increase of parameter didn't make it more difficult and any difference to drive the solution than before. An example was also given. |
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| Keywords: | inverse kinematics robot mass center coordinate frame transformation matrix |
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