| 基于混合人工势场-遗传算法的移动机器人路径规划仿真研究 |
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| 引用本文： | 况菲,王耀南. 基于混合人工势场-遗传算法的移动机器人路径规划仿真研究[J]. 系统仿真学报, 2006, 18(3): 774-777 |
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| 作者姓名： | 况菲 王耀南 |
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| 作者单位： | 湖南大学智能自动化重点实验室,长沙,410082 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 分析了人工势场模型存在的目标不可到达问题(GNRON)和由于局部最优解的存在而产生的死锁问题,提出了一种建立在改进人工势场模型上的基于遗传算法的最优路径搜索方法。仿真结果验证了本模型的有效性,能有效的解决由于人工势场模型缺陷而带来的路径规划问题。
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| 关 键 词： | 人工势场模型 移动机器人 路径规划 遗传算法 |
| 文章编号： | 1004-731X（2006）03-0774-04 |
| 收稿时间： | 2005-01-17 |
| 修稿时间： | 2005-06-03 |
Robot Path Planning Based on Hybrid Artificial Potential Field / Genetic Algorithm |
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| KANG Fei,WANG Yao-nan. Robot Path Planning Based on Hybrid Artificial Potential Field / Genetic Algorithm[J]. Journal of System Simulation, 2006, 18(3): 774-777 |
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| Authors: | KANG Fei WANG Yao-nan |
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| Affiliation: | Key Laboratory of Intelligent Automation Technology, Hunan University, Changsha 410082, China |
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| Abstract: | The problems of goals nonreachable with obstacles nearby(GNRON)and dead lock caused by local minimum were described when using potential field methods for mobile robot path planning.Thus,a new way of optimizing the path using improved potential field approach with genetic algorithm was proposed.The results of simulation verify that the new method can solve the problem effectively caused by the defects of the APF model. |
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| Keywords: | artificial potential field(APF) mobile robot path planning GA |
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