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| 按压胆囊的微创手术操作仿真 | |
| 作者姓名： | 朴明波 付宜利 毛君 |
| 作者单位： | 辽宁工程技术大学机械工程学院;哈尔滨工业大学机器人研究所 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2007AA04Z248) |
| 摘 要： | 针对使用机器人进行腹腔微创胆囊手术仿真时胆囊的变形问题,研究了按压胆囊时胆囊的变形过程.建立了胆囊及其附属管路的几何模型,针对该几何模型建立了基于弹簧-质点模型的力学模型.提出了使用手术器械按压胆囊时的手术仿真算法,对该仿真算法进行了验证.图形反馈表明该算法可以实现胆囊及其附属管路的按压操作仿真,其图形反馈较为真实,实时性也较好.仿真结果表明:该算法可用于医学仿真,可实际应用于胆囊及其附属管路的操作仿真. |
| 关 键 词： | 机器人手术 微创手术 胆囊手术 胆囊模型 虚拟现实 操作仿真 按压操作 图形反馈 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |