| 基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队 |
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| 引用本文： | 王佳丽,曹翔. 基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队[J]. 淮阴师范学院学报(自然科学版), 2018, 0(1): 22-26 |
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| 作者姓名： | 王佳丽 曹翔 |
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| 作者单位： | 淮阴师范学院物理与电子电气工程学院 |
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| 摘 要： | 研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 自治水下机器人 主从式编队控制 生物启发神经网络 反步控制 |
Leader-follower Formation Control Method for Multi-AUV based on Bio-inspired Neural Network and Backstepping Control |
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