履带式管道机器人变径机构仿真分析及优化设计 |
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引用本文: | 崔向贵,张继忠,姜锦华.履带式管道机器人变径机构仿真分析及优化设计[J].青岛大学学报(自然科学版),2023(2):79-83. |
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作者姓名: | 崔向贵 张继忠 姜锦华 |
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作者单位: | 青岛大学机电工程学院 |
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摘 要: | 针对现有管道机器人变径方式单一、越障能力不足等问题,设计了一种具有自适应和主动适应功能的履带式管道机器人。选择丝杠螺母副变径和碟形弹簧组合作为变径机构,动力学仿真验证了碟形弹簧提供的力及其压缩量均能满足越障要求,并对变径机构进行了优化设计。优化结果表明,管道机器人步进电机的输出力矩相同时,机器人传力性能提升了22.3%,能够跨越更大的障碍。
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关 键 词: | 管道机器人 变径机构 碟形弹簧 动力学仿真 优化设计 |
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