| 一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建 |
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| 引用本文： | 李宪华,张雷刚,张军,于清波. 一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建[J]. 安徽理工大学学报(自然科学版), 2014, 0(3): 39-44 |
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| 作者姓名： | 李宪华 张雷刚 张军 于清波 |
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| 作者单位： | 1. 安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南,232001
2. 安徽理工大学材料科学与工程学院,安徽淮南,232001 |
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| 基金项目： | 安徽省博士后基金资助项目(DG081)；上海市机械自动化及机器人重点实验室开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。
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| 关 键 词： | 机械臂 逆运动学 组合关系 封闭解 仿真验证 |
Research on Kinematics of an Industrial Manipulator and Its 3 D Simulation Platform Construction |
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| LI Xian-hua,ZHANG Lei-gang,ZHANG Jun,YU Qing-bo. Research on Kinematics of an Industrial Manipulator and Its 3 D Simulation Platform Construction[J]. Journal of Anhui University of Science and Technology:Natural Science, 2014, 0(3): 39-44 |
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| Authors: | LI Xian-hua ZHANG Lei-gang ZHANG Jun YU Qing-bo |
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| Affiliation: | LI Xian-hua;ZHANG Lei-gang;ZHANG Jun;YU Qing-bo;School of Mechanical Engineering,Anhui University of Science and Technology;School of Materials Science and Engineering,Anhui University of Science and Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator inverse kinematics combination relationship closed-form solution simulation experiment |
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