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| 基于车道线直线模型的道路曲率估计方法 | |
| 引用本文： | 贾立山,罗剑,李世其. 基于车道线直线模型的道路曲率估计方法[J]. 江苏大学学报(自然科学版), 2012, 33(4): 373-378 |
| 作者姓名： | 贾立山 罗剑 李世其 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学 机械科学与工程学院,湖北 武汉,430074 2. 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室,北京,100084 |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划项目(2009BAG13A04) |
| 摘 要： | 在车道偏离预警、防止及车道保持等基于机器视觉的驾驶安全辅助系统中,为解决单一直线模型无法预估道路曲率,而曲线拟合方法计算量大等问题,应用车道线直线模型,提出了一种基于远端直线拟合的弯道曲率估计方法,其特征在于车道线仍使用全局直线描述,估计曲率时对远端候选点进行直线拟合.由于保证了较多的候选点数量且使用Hough变换检测直线,以及利用跟踪、滤波等方法,算法在保证车道线检测鲁棒性的同时,基于远端直线拟合方法实现了对弯道曲率的相对定量估计.采用装有全球定位系统(GPS)的实车试验进行验证,结果表明:所提方法在增加候选点数量以提高曲率估计精度的同时,保障了算法的实时性. |
| 关 键 词： | 驾驶辅助 机器视觉 直线模型 曲线拟合 曲率估计 |
Road curvature estimation based on linear lane model |
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| Jia Lishan , Luo Jian , Li Shiqi. Road curvature estimation based on linear lane model[J]. Journal of Jiangsu University:Natural Science Edition, 2012, 33(4): 373-378 | |
| Authors: | Jia Lishan Luo Jian Li Shiqi |
| Affiliation: | 1(1.School of Mechanical Science & Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan,Hubei 430074,China;2.State Key Laboratory of Automotive Safety and Energy,Tsinghua University,Beijing 100084,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | driver assistance systems machine vision linear lane model curve fitting road curvature estimation |
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