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| 平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究 | |
| 引用本文： | 鲁开讲,师俊平,张锋涛,淡卜绸. 平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究[J]. 系统仿真学报, 2011, 23(3): 588-592 |
| 作者姓名： | 鲁开讲 师俊平 张锋涛 淡卜绸 |
| 作者单位： | 1. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048;宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡,721016 2. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,西安,710048 3. 宝鸡文理学院机电工程系,宝鸡,721016 |
| 基金项目： | 973计划项目，陕西省教育厅专项科研计划项目 |
| 摘 要： | 以改善柔性并联机构动态性能为目的,提出了机构弹性振动主动控制的策略。利用有限元方法建立机构微分运动方程,研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,量化了动平台的运动误差。针对柔性构件瞬时振动的型态提出了相应的控制策略,给出了控制器参考结构,建立了机构系统弹性振动主动控制的状态空间模型。兼顾系统对响应速度和控制能量的要求,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优控制,较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了动平台的运动精度。控制能量变化平稳、幅值小,容易满足控制器对能量大小和响应速度的限制条件。 |
| 关 键 词： | 并联机构 弹性振动 有限元 振动主动控制 最优控制 |
Active Control of Elastic Vibration of Planar 3-DOF Parallel Mechanism |
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| LU Kai-jiang,SHI Jun-ping,ZHANG Feng-tao,DAN Bo-chou. Active Control of Elastic Vibration of Planar 3-DOF Parallel Mechanism[J]. Journal of System Simulation, 2011, 23(3): 588-592 | |
| Authors: | LU Kai-jiang SHI Jun-ping ZHANG Feng-tao DAN Bo-chou |
| Affiliation: | 1.School of Mechanical and Instrumental Engineering,Xi′an University of Technology,Xi′an 710048,China; 2.Electromechanical Engineering Department Baoji University of Arts and Sciences,Baoji 721016,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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