喷涂机器人关节PID控制器自适应模型的建立

针对喷涂机器人各关节传递函数时变的特点，提出一种PID自适应控制的新方法。在对喷涂机器人进行动力学分析的基础上，应用数值法简化关节动力学方程，进而建立各关节的传递函数，并通过试验，设计在不同位置的PID控制器，获取相应的PID参数。应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的关系模型。为验证模型的准确性，利用该模型指导了下一时刻关节PID控制器的设计，并进行了仿真试验。结果表明，在模型指导下所设计的PID控制器响应速度快，基本可满足喷涂作业的要求。