| 反馈可线性化系统全局跟踪控制器的设计 |
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| 引用本文： | 蔡秀珊,韩正之,陈奕梅.反馈可线性化系统全局跟踪控制器的设计[J].系统工程与电子技术,2005,27(7):1271-1274. |
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| 作者姓名： | 蔡秀珊 韩正之 陈奕梅 |
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| 作者单位： | 1. 福建三明学院数学系,福建,三明,365001;上海交通大学自动化系,上海,200030
2. 上海交通大学自动化系,上海,200030 |
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| 基金项目： | 福建省自然科学基金资助课题(A0510025) |
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| 摘 要： | 研究反馈可线性化的非线性系统全局跟踪参考信号的问题,将全局跟踪问题转化为误差系统的全局镇定问题。由Riccati方程获得了反馈可线性化系统的控制Lyapunov函数,证明了所得到的控制Lyapunov函数正是误差系统的控制Lyapunov函数。应用Sontag的通用公式,设计了全局跟踪控制器,并应用于单关节机器手跟踪参考信号的控制,仿真说明了所提出方法的有效性。
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| 关 键 词： | 非线性系统 控制Lyapunov函数 全局跟踪 |
| 文章编号： | 1001-506X(2005)07-1271-04 |
| 修稿时间： | 2004年6月28日 |
Design of globally tracking controller for a class of feedback linearizable systems |
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| CAI Xiu-shan,HAN Zheng-zhi,CHEN Yi-mei.Design of globally tracking controller for a class of feedback linearizable systems[J].System Engineering and Electronics,2005,27(7):1271-1274. |
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| Authors: | CAI Xiu-shan HAN Zheng-zhi CHEN Yi-mei |
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| Institution: | CAI Xiu-shan~ |
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| Abstract: | The problem of globally tracking a given reference signal for a class of feedback linearizable systems is researched. The globally tracking problem is transformed into that of global stabilization of the error system. A control Lyapunov function (CLF) is constructed by the Riccati equation. Then, we verify that it is just a CLF for the error system. A global tracking controller is designed by using Sontag's universal. This design is applied to control an one-link robot arm. The simulation result shows the effectiveness of the method. |
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| Keywords: | nonlinear systems control Lyapunov function globally tracking |
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