| 自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划 |
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| 作者姓名： | 王永智 胡庆雷 石忠 |
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| 作者单位： | 1. 中国民航大学航空自动化学院, 天津 300300; 2. 哈尔滨工业大学航天学院, 黑龙江 哈尔滨150001; ;
3. 滨州职业学院, 山东 滨州 256603 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60774062,61004072); 中央高校基本科研业务费专项资金(HIT.NSRIF.2009003); 哈尔滨市科技创新人才研究专项基金(2010RFLXG001)资助课题 |
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| 摘 要： | 针对机械臂运动产生的航天器载体姿态扰动,提出一种基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划方案。对系统角动量守恒方程进行分析,给出了载体姿态扰动最优轨迹规划的目标函数。采用高阶多项式逼近机械臂关节角轨迹,将多项式系数作为优化参数。为保证规划算法的收敛性,采用带有收缩因子的粒子群优化算法进行轨迹寻优。仿真结果表明,在完成位姿调整任务的同时,载体姿态扰动得到了有效的抑制,验证了所提方法的有效性。
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| 关 键 词： | 自由漂浮空间机器人 粒子群优化 收缩因子 姿态扰动 |
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