| 基于遗传算法的腿式跳跃机器人上肢运动优化 |
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| 引用本文： | 徐兆红,喻洪流,闫士举. 基于遗传算法的腿式跳跃机器人上肢运动优化[J]. 系统仿真学报, 2013, 25(1): 182-184 |
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| 作者姓名： | 徐兆红 喻洪流 闫士举 |
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| 作者单位： | 上海理工大学医疗器械与食品学院,上海,200093 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61003119);上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金项目(slgl0019) |
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| 摘 要： | 针对腿式跳跃机器人,提出了最优跳跃性能下的上肢运动优化方法.上肢运动是刻画跳跃机器人性能的关键因素之一.以跳跃性能为优化目标,地面反力冲量作评价函数,关节力矩为优化变量,运用遗传算法,分析了上肢运动对跳跃性能的影响程度.仿真实验表明,该多约束任务下的运动优化方法是有效可行的.
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| 关 键 词： | 跳跃机器人 上肢运动 遗传算法 运动优化 |
Upper Limbs Motion Optimization for Legged Jumping Robot Based on GA |
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| XU Zhao-hong,YU Hong-liu,YAN Shi-ju. Upper Limbs Motion Optimization for Legged Jumping Robot Based on GA[J]. Journal of System Simulation, 2013, 25(1): 182-184 |
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| Authors: | XU Zhao-hong YU Hong-liu YAN Shi-ju |
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| Affiliation: | (School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science & Technology,Shanghai 200093,China) |
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