| 水下焊接机器人系统轻量化全密封送丝装置的研制 |
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| 作者姓名： | 韩雷刚范文艳 王国河王振民 |
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| 作者单位： | 1． 华南理工大学 机械与汽车工程学院,广东 广州 510640; 2． 中广核研究院有限公司 智能装备与机器人所,广东 深圳 518031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目( 51375173) ;广东省科技计划项目( 2016B090927008, 2017B090901023) ;华南理工大 学中央高校基本科研业务费专项资金培育项目( 2015ZP039) ;国家能源应用技术研究及工程示范项目( NY20140202) |
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| 摘 要： | 针对核乏燃料池水下机器人熔化极气体保护焊接修复需求,研制了一种轻量化 全密封送丝装置． 采用铝合金外壳、玻璃钢面板等实现装置整体轻量化; 采用双驱滚轮送 丝机构,并通过焊丝盘等部件的优化布局实现装置的小型化;通过气管外接压缩气体实现 装置内部压力随水深变化的调节;设计了基于 AＲM 的数字化驱动控制系统,采用电枢电 压负反馈控制和高频斩波技术补偿送丝速度的变化;利用基于 CAN 的数字化通信接口电 路实现与水下机器人的数字化集成． 20 m 深水下焊接试验结果表明: 该送丝装置的壳体 强度高,送丝稳定均匀,响应快速灵敏,工艺适应性好,可满足水下焊接修复要求．
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| 关 键 词： | 焊接机器人 全密封送丝装置 水下焊接 轻量化 数字化 |
| 收稿时间： | 2017-11-03 |
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