| 机器人工作空间中的障碍安全扩展建模技术 |
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| 引用本文： | 孟庆春.机器人工作空间中的障碍安全扩展建模技术[J].清华大学学报(自然科学版),1997(1). |
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| 作者姓名： | 孟庆春 |
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| 作者单位： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室，烟台大学计算机系 |
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| 摘 要： | 分析了在二维机器人工作空间的路线规划中产生的障碍“切角现象”，指出与这一现象有关的因素有时间抽样步长ｈ，机器人的运动速度ｖ和障碍物的形态。在机器人计算机离散控制和路线规划中，为了避免“切角现象”，提出了机器人工作空间的扩展障碍建模技术，定义了两种障碍扩展技术：第一障碍扩展和安全障碍扩展。安全障碍扩展的安全扩展量Ｓｇ由Ｓｇ≥１２ｈｖｍａｘ给出。最后指出这一技术可以应用于在三维空间工作的机械手的工作空间建模。对机器人路径规划和动力学控制的计算机模拟也表明了这一技术的重要性。
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| 关 键 词： | 机器人 工作空间 路径规划 第一扩展障碍 第二扩展障碍 |
Obstacle safe growing method for robot's work space modelling |
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| Meng Qingchun State Key Lab. of Intelligent Technology and System,Tsinghua University,Beijing.Obstacle safe growing method for robot''''s work space modelling[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),1997(1). |
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| Authors: | Meng Qingchun State Key Lab of Intelligent Technology and System Tsinghua University Beijing |
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| Institution: | Meng Qingchun State Key Lab. of Intelligent Technology and System,Tsinghua University,Beijing 100084, Department of Computer,Yantai University,Shandong 264005 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot work space path planning first grown obstacle second grown obstacle |
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