| 3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析 |
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| 引用本文： | 吴培栋,吴昌林,余联庆.3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(5):78-81. |
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| 作者姓名： | 吴培栋 吴昌林 余联庆 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.
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| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 并联机器人 螺旋理论 瞬时运动 |
| 文章编号： | 1671-4512(2008)05-0078-04 |
| 修稿时间： | 2007年5月28日 |
Analysis of singular configure and instantaneous movement in 3/6-SPS parallel manipulators using screw theory |
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| Wu Peidong,Wu Changlin,Yu Lianqing.Analysis of singular configure and instantaneous movement in 3/6-SPS parallel manipulators using screw theory[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(5):78-81. |
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| Authors: | Wu Peidong Wu Changlin Yu Lianqing |
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