| 2-RRC-SPS并联机器人工作空间的研究 |
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| 引用本文： | 范爱辉,赵新华.2-RRC-SPS并联机器人工作空间的研究[J].天津理工大学学报,2007,23(6):14-16. |
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| 作者姓名： | 范爱辉 赵新华 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市应用基础及前沿技术研究计划重点基金 |
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| 摘 要： | 提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法,该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以2-RRC-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图.分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体,该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中.
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 曲面方程 |
| 文章编号： | 1673-095X（2007）06-0014-03 |
| 收稿时间： | 2007-04-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月5日 |
Research on the workspace of the 2-RRC-SPS parallel manipulator |
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| FAN Ai-hui,ZHAO Xin-hua.Research on the workspace of the 2-RRC-SPS parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2007,23(6):14-16. |
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| Authors: | FAN Ai-hui ZHAO Xin-hua |
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| Abstract: | An analytical method for workspace research of parallel manipulator is proposed in this paper,and this method is based on the surface analysis.The equations of the workspace boundary surfaces for the parallel manipulator are based on the kinematics characteristic of the manipulators.The research on the workspace of the 2-RRC-SPS parallel manipulator is taken as an example,and then the projection and section curve graphs of the workspace boundary surfaces for the 2-RRC-SPS parallel manipulators are drawn.The analysis results show that the workspace of the 2-RRC-SPS parallel manipu1ators is an irregular and solid sphere.It is a kind of more ideal mechanism that can carry out motion in three dimensions.The result can be applied into the design of this mechanism. |
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| Keywords: | parallel manipulator workspace surface equation |
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