| 利用增广雅克比矩阵的冗余机械臂逆运动学求解算法 |
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| 引用本文： | 王腾,张承瑞,陈齐志,薛祥儒.利用增广雅克比矩阵的冗余机械臂逆运动学求解算法[J].科学技术与工程,2021,21(16):6752-6757. |
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| 作者姓名： | 王腾 张承瑞 陈齐志 薛祥儒 |
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| 作者单位： | 山东大学机械工程学院,济南250061;山东大学,高效洁净机械制造教育部重点实验室,济南250061 |
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| 基金项目： | 山东省重大科技创新工程项目 |
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| 摘 要： | 针对冗余机械臂逆运动学问题,提出了一种利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法.首先,将优化给定的目标函数作为约束任务对机械臂的任务空间进行增广,在此基础上构造增广雅克比矩阵.然后采用分解计算策略将增广部分分解,分别计算后,得到其数值结果.进而利用增广雅可比矩阵计算出关节速度,对其积分后获得关节位置.最后,将本文方法应用于七自由度冗余机械臂.仿真和实验结果表明,本文方法的求解效果优于梯度投影法,计算效率满足实时控制的要求且能够保证机械臂追踪封闭轨迹时运动的可重复性.
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| 关 键 词： | 冗余机械臂 逆运动学 增广雅可比矩阵 可重复性 |
| 收稿时间： | 2021/1/25 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/4/1 0:00:00 |
Inverse Kinematics Solution Algorithm for Redundant Manipulators Utilizing the Extended Jacobian Matrix |
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| Wang Teng,Zhang Chengrui,Chen Qizhi,Xue Xiangru.Inverse Kinematics Solution Algorithm for Redundant Manipulators Utilizing the Extended Jacobian Matrix[J].Science Technology and Engineering,2021,21(16):6752-6757. |
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| Authors: | Wang Teng Zhang Chengrui Chen Qizhi Xue Xiangru |
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| Institution: | Shandong University School of Mechanical Engineering |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | redundant manipulator inverse kinematics Extended Jacobian Matrix repeatability |
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