| 柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真 |
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| 引用本文： | 潘博,孙京,于登云.柔性关节空间机械臂建模、控制与仿真[J].系统仿真学报,2010,22(8). |
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| 作者姓名： | 潘博 孙京 于登云 |
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| 作者单位： | 1. 中国空间技术研究院,北京,100094
2. 中国航天科技集团公司,北京,100048 |
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| 摘 要： | 关节是空间机械臂的核心部件,在机械臂动力学中起着重要的作用.精确的关节动力学模型,是机械臂系统设计、分析和控制的基础.以某空间机械臂原理样机为研究对象,建立了考虑关节柔性和摩擦特性的动力学模型.分别利用扭转刚度测试平台和驱动组件性能测试仪,测得了关节的刚度系数和摩擦系数.并进行了考虑关节力矩饱和非线性的PD控制律设计,同时给出了稳定性证明.为消除动力学方程系数矩阵的时变性和刚度矩阵的奇异性,将动力学方程进行等价变换,从而利用精细积分方法进行数值仿真.仿真结果表明,抗饱和非线性PD控制律能够保证机械臂在负载变化范围内,满足位置控制的精度要求.
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| 关 键 词： | 柔性关节 空间机械臂 建模 控制 数值仿真 参数测试 |
Modeling,Control and Simulation of Space Manipulators with Flexible Joints |
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| PAN Bo,SUN Jing,YU Deng-yun.Modeling,Control and Simulation of Space Manipulators with Flexible Joints[J].Journal of System Simulation,2010,22(8). |
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| Authors: | PAN Bo SUN Jing YU Deng-yun |
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