| SMA大肠内窥镜的导向机理与控制计算 |
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| 引用本文： | 杨杰,吴月华.SMA大肠内窥镜的导向机理与控制计算[J].中国科学技术大学学报,1998,28(1):21-26. |
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| 作者姓名： | 杨杰 吴月华 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系 |
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| 摘 要： | 介绍了采用形状记忆合金（ＳＭＡ）研制的大肠内窥镜的结构原理，分析了该机构的导向机理，通过推导，给出了ＳＭＡ各关节变位量ΔＬｎ（ｉ，ｊ，ｋ）与弯转方向α，弯转角度θ之间的定量关系式，即ΔＬ＝ｆ（α，θ），采用实验测试的方法得到了（Ｌ与ＳＭＡ元件内阻Ｒ之间的定量关系，即ΔＬ＝φ（Ｒ），为实现整体系统的闭环自动控制提供了依据，并用计算机动态图形仿真验证了计算的结果及整体方案可行性．
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| 关 键 词： | 形状记忆合金，内窥镜，控制计算，图形仿真 |
Guide Principle and Control Calculation for SMA Endoscope System |
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| Yang Jie,Wu Yuehua,Zhang Song.Guide Principle and Control Calculation for SMA Endoscope System[J].Journal of University of Science and Technology of China,1998,28(1):21-26. |
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| Authors: | Yang Jie Wu Yuehua Zhang Song |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | shape memory alloy endoscope control calculation graphic simulation |
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