| 磁悬浮球的鲁棒控制器设计 |
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| 引用本文： | 李群明,朱伶,徐震.磁悬浮球的鲁棒控制器设计[J].中南大学学报(自然科学版),2007,38(5):922-927. |
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| 作者姓名： | 李群明 朱伶 徐震 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院 湖南长沙410083 |
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| 摘 要： | 为了掌握磁浮支承的设计和控制原理,设计一种新型的磁悬浮球实验装置,建立其动力学模型。应用H∞混合灵敏度控制理论,通过合理选取加权函数,设计该实验装置的H∞鲁棒控制器,并采用数字控制方法,对其离散化后用DSP系统实现了其稳定控制。仿真和实验结果表明:与传统的PID控制方法相比,基于H∞控制理论设计的磁悬浮球控制器具有更好的动态性能,如系统起浮时的超调量从0.8 mm降低到0.4 mm,稳态偏差从原来的0.35 mm降低到0.10 mm,且具有更快的响应速度和更强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 磁悬浮球系统 鲁棒控制 H∞混合灵敏度 数字信号处理器 |
| 文章编号： | 1672-7207（2007）05-0922-06 |
| 修稿时间： | 2007-01-11 |
Robust controller design of maglev ball system |
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| LI Qun-ming,ZHU Ling,XU Zhen.Robust controller design of maglev ball system[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2007,38(5):922-927. |
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| Authors: | LI Qun-ming ZHU Ling XU Zhen |
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| Institution: | School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China |
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