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| 6-6 并联机构封闭运动学位姿正解单解 | |
| 作者姓名： | 吕崇耀 熊有伦 |
| 作者单位： | 华中理工大学机械科学与工程学院;华中理工大学机械科学与工程学院 |
| 摘 要： | 用代数法研究了6-6六自由度Stewart
并联机 构封闭运动学位姿正解单解.在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接
点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量,并将其直接转化为六个自由度,从而获得了6
-6 六自由度Stewart 并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件. |
| 关 键 词： | 六自由度 Stewart并联机构 运动学位姿正解 运动学位姿反解 |
| 修稿时间： | 1999-01-22 |
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