| 反馈线性化在潜器悬浮控制系统中的应用 |
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| 引用本文： | 齐霄强,赵琳,赵玉新,宋佳.反馈线性化在潜器悬浮控制系统中的应用[J].系统仿真学报,2009,21(8). |
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| 作者姓名： | 齐霄强 赵琳 赵玉新 宋佳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 潜器在进行某些特殊作业时,需保持其悬浮状态.针对潜器悬浮MIMo非线性不确定系统,应用反馈线性化方法将复杂的非线性系统进行坐标变换为简单的伪线性系统,然后运用Lyapunov方法设计系统的控制器,设计时兼顾了系统的干扰和参数不确定部分.仿真结果表明,该控制律能够克服系统的不确定性,保障系统的鲁棒性,实现潜器悬浮定深姿态控制.
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| 关 键 词： | 潜器 悬浮控制系统 反馈线性化 鲁棒控制 |
Hovering Control for Underwater Vehicle Based on Feedback Linearization |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underwater vehicle hovering control system feedback linearization robust control |
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