| 摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究 |
| |
| 引用本文： | 李琳辉,吴淑梅,郭烈,张明恒.摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究[J].系统仿真学报,2013,25(4). |
| |
| 作者姓名： | 李琳辉 吴淑梅 郭烈 张明恒 |
| |
| 作者单位： | 大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室 运载工程与力学学部汽车工程学院,大连,116024 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，中央高校基本科研业务费专项资金资助 |
| |
| 摘 要： | 研究了月球车基于ADAMS动力学模型和运动学模型的新型指数趋近律滑模驱动协调控制方法.该驱动协调控制方法以车轮平均滑转率为状态变量,考虑了月球车在崎岖地面运动的速度、车轮负载变化对车轮牵引力的影响,提高了车体的驱动协调性能.此外,对月球车进行了爬坡和过沟工况下的ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真.仿真结果表明,该控制算法提高了月球车的通过性能,降低了能耗,并使月球车在软土环境下的运动更加协调.
|
| 关 键 词： | 滑转率 驱动协调控制 ADAMS 联合仿真 滑模变结构控制 |
Co-simulation of Traction Harmonious Control on Wheeled Lunar Rover with Rocker Bogie |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
