| 多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型 |
| |
| 引用本文： | 朱胜庭,朱大奇,邓志刚.多新息最小二乘法辨识水下机器人动力学模型[J].系统仿真学报,2013,25(6). |
| |
| 作者姓名： | 朱胜庭 朱大奇 邓志刚 |
| |
| 作者单位： | 上海海事大学水下机器人与智能系统试验室,上海,201306 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，上海市科委创新行动计划项目，上海市优秀学术带头人计划 |
| |
| 摘 要： | 水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础.把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递推最小二乘算法(RLS)的基础上,提出基于多新总最小二乘算法(MILS)的水下机器人动力学模型辨识方法,最后给出MILS辨识算法、RLS算法和LS辨识算法仿真实验结果,证明所提算法的可行性与优越性.利用多新息最小二乘算法得到的水下机器人动力学模型参数更接近于理想参数,能够更好的描述水下机器人的动态特性,对于水下机器人的操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义.
|
| 关 键 词： | 水下机器人 动力学模型 系统辨识 多新息最小二乘算法 |
Identification of Underwater Vehicle Dynamic Model Using Multi-innovation Least Squares Algorithm |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | underwater vehicle dynamic model system identification multi-innovation least squares algorithm |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
