| 基于反步自适应控制的运动系统死区补偿 |
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| 引用本文： | 王芳芳,王中华,马国梁. 基于反步自适应控制的运动系统死区补偿[J]. 济南大学学报(自然科学版), 2012, 26(2): 161-164 |
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| 作者姓名： | 王芳芳 王中华 马国梁 |
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| 作者单位： | 济南大学控制科学与工程学院,山东济南,250022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金﹙61074021﹚ |
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| 摘 要： | 针对机械运动系统中，死区非线性的存在严重影响系统性能的问题，以存在不确定参数的系统为研究对象，应用反步积分自适应的方法，设计基于状态反馈的自适应控制器。采用 Lyapunov 理论证明该控制器能够保证跟踪误差的有界以及闭环系统中所有信号的有界。应用 Matlab 软件进行仿真，结果表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 非线性系统 死区补偿 反步控制 自适应控制 |
Dead-Zone Compensation in Motion System Based on Adaptive Backstepping Control |
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| WANG Fang-fang , WANG Zhong-hua , MA Guo-liang. Dead-Zone Compensation in Motion System Based on Adaptive Backstepping Control[J]. Journal of Jinan University(Science & Technology), 2012, 26(2): 161-164 |
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| Authors: | WANG Fang-fang WANG Zhong-hua MA Guo-liang |
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| Affiliation: | (School of Control Science and Engineering,University of Jinan,Jinan 250022,China) |
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| Abstract: | In a mechanical system,the dead-zone can severely limit system performance.We proposed an adaptive backstepping control for the system with unknown parameters.The control laws are based on state feedback.With the help of Lyapunov function,the control scheme can ensure bounded-error-trajectory tracking and ensure all the signals bounded in the adaptive closed loop.The simulation results show effectiveness of this method. |
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| Keywords: | nonlinear system dead-zone compensation backstepping adaptive control |
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