六轴串联机器人位姿同步的实时轨迹规划

【目的】为实现工业机器人末端的位型控制，生成光滑末端位姿轨迹，提出一种位姿同步的实时规划策略。【方法】首先，基于非均匀B样条的路径规划方法，并结合基于单位四元数的姿态规划方法，拟合位姿示教点获取机器人末端位姿轨迹参数；然后，基于S形加减速曲线规划机器人末端切向速度；最后，根据曲线长度和曲线参数的对应关系，实时计算末端位姿。【结果】规划所得机器人末端路径通过所有示教点，曲线长度和参数的拟合误差小于0.01 mm，末端速度连续，在其他条件相同时，球面样条插值下的姿态过渡更平滑。【结论】当机器人末端沿算法指定的位姿路径移动时，末端速度可控，关节过渡平稳，这也验证了上述算法的有效性。