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| 基于ADAMS与MATLAB的6R机器人运动学分析与轨迹规划联合仿真 | |
| 作者姓名： | 顾海华 胡兴柳 毛军辉 |
| 作者单位： | 南京财经大学 应用数学学院, 江苏 南京 210046 |
| 摘 要： | 针对6自由度工业机器人的运动学与轨迹规划问题,采用ADAMS与MATLAB进行联合仿真。通过改进的D-H参数表建立机器人的运动学模型,根据齐次坐标变换推导出机器人的运动学方程,使用MATLAB/Robotic Toolbox对运动学方程进行验证;最后通过ADAMS与MATLAB联合仿真技术验证了运动学模型的正确性。 |
| 关 键 词： | 6R机器人 运动学 轨迹规划 联合仿真 |
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