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| 基于激光雷达的移动机器人避障策略研究 | |
| 作者姓名： | 向亚军 严华 |
| 作者单位： | 四川大学望江校区电子信息学院 |
| 摘 要： | 激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性. |
| 关 键 词： | 激光雷达 移动机器人 VFH 直方图 平滑避障 |
| 收稿时间： | 2016-07-12 |
| 修稿时间： | 2016-10-14 |
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