| 微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究 |
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| 引用本文： | 胡盛斌,罗均,龚振邦,黄欣.微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究[J].上海大学学报(自然科学版),2003,9(4):327-330. |
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| 作者姓名： | 胡盛斌 罗均 龚振邦 黄欣 |
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| 作者单位： | 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家“十五”86 3计划 (2 0 0 1 AA42 2 1 6 0 )资助项目 |
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| 摘 要： | 采用基于行为的研究方法，设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法。该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作，采用增强式学习方法对飞行结果作出评判，利用评判结果在线修改网络权值，从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障。飞行机器人的仿真运行分析，验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 微小型LTA飞行机器人 主动避障 电机神经元网络 |
| 文章编号： | 1007-2861(2003)04-0327-04 |
| 修稿时间： | 2002年10月8日 |
Research on Automatic Obstacle Avoidance for Micro LTA Aerobot |
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| Abstract: | This paper introduces a method of automatic obstacle avoidance for micro LTA aerobot in an uncertain environment. A motor neural network is used to define the flying mode, and the reinforcement learning method provides judgement of the flying result, which is then used to adjust the weight of the network in real time. The simulation results for the micro LTA aerobot have shown the validity of the method. |
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| Keywords: | micro LTA aerobot automatic obstacle avoidance artificial motor neuron network |
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